Una vez encontrado el origen ya podemos realizar desplazamientos absolutos, esto es, puntos todos referenciados desde el cero. Para este fin tenemos la instrucción PLS2.

Donde;

• P para especificar el puerto (recuerden puerto 0 para las salidas 100.0 y 100.1 y puerto 1 para las salidas 100.2 y 100.3)
• M para el modo se salida:
• 
• Los primeros 4 bits para decir si son pulsos relativos a la posición actual o absolutos, referenciados al origen.
• Del bit 4 al 7 se utiliza en el caso de ser movimiento relativo a la posición en la que se está, habrá que indicar si los pulsos son a derechas o a izquierdas, en el caso de elegir movimiento absoluto no se hara caso a este punto.
• Del bit 8 al 11 se indica si los pulsos son:

• CW/CCW	Pulso + Dirección

  
  
• Del bit 12 al 15 siempre estaran a 0.
  
• Ejemplo: Para que sea movimientos absolutos con pulso + dirección M = #0101
• Ejemplo: Para que sean movimientos relativos con giro a derechas y CW/CCW entonces M =  #0000
• S primer canal de la tabla de configuración, para configurar todos los parámetros del desplazamiento se a de realizar se utilizará una tabla, esta estará formada por 6 canales consecutivos, y en S se pondrá la dirección del primer canal de todos.
  

        Nota: Todos estos valores se introducen en Hexadecimal, si queremos que la aceleración sean 500 pps habra que poner #01F4.

Dirección DM	Descripción
D100	Ratio de acceleración del movimiento, en pulsos por segundo cada 4 milisegundos. Por ejemplo si ponemos 500 pps significará que el servo motor acelerará a razón de 500 pulsos por segundo cada 4 ms, los primeros 4 ms el servo girará a 500 pulsos por segundo, de los 5 ms a los 8ms a 1000 pulsos por segundo, de los 9 ms a los 12 ms girará a 1500 pps, i así sucesivamente hasta alcanzar la frecuencia objetivo.
D101	Idem que el anterior pero para la desaceleración.
D102 y D103	Frecuencia objetivo, frecuencia a la que realizará el trabajo, si hemos configurado el servo motor en 1000 pulsos por vuelta y la frecuencia objetivo es de 1000 pulsos por segundo (#03E8) el servomotor girará a 1 vuelta por segundo, si la frecuencia objetivo es de 2000pps (#07D0) el servomotor girará a 2 vueltas por segundo.
D104 y D105	Cantidad de pulsos a realizar en moviemiento absoluto o relativo. Si se configura el servo motor en 1000 pulsos por vuelta, y en estos dos canales se indica que se desea desplazar el servomotor 10000 pulsos (#2710) este girará 10 vueltas completas.

• F primer canal de la frecuencia inicial, si se desea que no empiece a acelerar desde 0 Hz, sino que el proceso se inicie a una velocidad inicial diferente se indicará en hexadecimal en estos dos canales.